品牌: SIEMENS/西门子
西门子（SIEMENS）的PLC产品包括LOGO、S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、S7-1500等。 西门子S7系列PLC体积小、速度快、标准化，具有网络通信能力，功能更强，可靠性高。S7系列PLC产品可分为微型PLC（如S7-200），小规模性能要求的PLC（如S7-300）和中、高性能要求的PLC（如S7-400）等
运动轴（Axis of Motion）
内置于 S7-200 SMART CPU 的运动控制功能使用运动轴（Axis of Motion）进行步进电机和伺服电机的速度和位置控制。
S7-200 SMART 提供3个轴的开环位置控制所需要的功能和性能：
提供高速控制，速度从每秒2个脉冲到每秒100,000个脉冲（2HZ到100KHZ）； 提供可组态的测量系统，既可以使用工程单位（例如英寸和厘米）也可以使用脉冲数； 提供可组态的反冲补偿； 支持绝、相对和手动位控方式； 提供连续操作； 提供多达32组移动曲线，每组多可有16步； 提供4种不同的参考点寻找模式，每种模式都可对起始的寻找方向和终的接近方向进行选择。S7-200 SMART CPU 运动控制输入/输出点定义见表 1：
| 输入 | STP |
STP输入可让CPU停止脉冲输出。在位控向导中可选择您所需要的STP操作。
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在位控向导中可被组态为I0.0-I0.7 ，I1.0-I1.3 |
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| RPS |
RPS（参考点）输入可为对运动操作建立参考点或零点位置。
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| LMT+ |
LMT+和LMT-是运动位置的大限制。位控向导中可以组态LMT+和LMT-输入。
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| LMT- | |||||
| ZP(HSC) |
ZP（零脉冲）输入可帮助建立参考点或零点位置。通常，电机驱动器/放大器在电机的每一转产生一个ZP脉冲
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CPU 本体高速计数器输入可被组态为ZP输入 |
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| 输出 |
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Axis0 | Axis1 | Axis2 | |
| P0 |
P0和P1是源型晶体管输出，用以控制电机的运动和方向。
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Q0.0 | Q0.1 | Q0.3 | |
| P1 | Q0.2 | Q0.7 or Q0.3* | Q1.0 | ||
| DIS |
DIS是一个源型输出，用来禁止或使能电机驱动器/放大器。
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Q0.4 | Q0.5 | Q0.6 | |
*如果Axis1组态为脉冲加方向，则P1分配到Q0.7。如果Axis1组态为双向输出或者A/B相输出，则P1被分配到Q0.3，但此时Axis2将不能使用。
Micro/WIN SMART 为运动控制提供了方便快捷的工具，遵守以下步骤即可：
组态 Axis of Motion ：Micro/WIN SMART 提供了运动控制向导，可生成组态/曲线表和位控指令。
测试 Axis of Motion ：
创建 CPU 执行程序：
位控向导自动生成位控指令。您可以将这些指令插入您的程序中。将以下指令插入您的用户程序当中：
- 要使能位控模块，请插入一个AXISx_CTRL指令。用SM0.0（始终接通）以确保这条指令在每一个循环周期中都得到执行。
- 要将电机移动到一个指定位置，使用一条AXISx_GOTO指令或一条AXISx_RUN指令。AXISx_GOTO指令使电机运动到您在程序中输入的指定位置。AXISx_RUN指令则使电机按照您在位控向导中所组态的路线运动。
- 要使用对坐标进行运动，您必须为您的应用建立零位置。使用一条AXISx_RSEEK或一条AXISx_LDPOS指令建立零位置。
- 位控向导生成的其它指令为典型应用提供需要的功能，对于您的特定应用，这些指令是可选的。
编译您的程序并将系统块、数据块和程序块下载到 S7-200 SMART CPU 中。